서울 자율주행 택시, 강남구와 서초구 일대 운행 시작

국내 첫 자율주행 택시 탑승 경험과 개선 방안

 

현대차 아이오닉5 로보라이드, 강남서 시범 운행 시작

지난 9월 26일부터 서울 강남구와 서초구 일대에서 국내 최초로 심야 자율주행 택시가 운행을 시작했습니다. 이 택시는 평일 밤 11시부터 다음날 새벽 5시까지 운행되며, 현재는 무료로 이용할 수 있습니다.

 

이용 방법은 일반 택시와 비슷하게 카카오 T 앱을 통해 호출할 수 있으며, 승객들은 지정한 위치에서 타고 내릴 수 있습니다. 자율주행 택시는 주요 도로에서 자율주행 모드로 운행되지만, 주택가 이면도로나 어린이보호구역 등에서는 안전을 위해 수동으로 운행됩니다.

 

자율주행 노선버스가 달리고 있다.

그동안 서울에서는 노선버스나 관광 셔틀에서는 자율주행을 했지만, 자율주행 택시가 달리는 것은 이번이 처음이라고 합니다. 일단 3대만 달리는 시범운행이 잘 되면 운행 구간을 더 넓히고, 대수도 늘린다고 했습니다. 올해까지는 택시비가 무료이고, 내년부터는 돈을 받는다고 합니다.

 

◆ 국내 자율주행 택시 운행 총괄 평가

 

오세훈 서울시장이 자율주행차 '로보라이드' 시범서비스 시승행사에서 로보라이드에 탑승한 모습

자율주행이라고는 하지만 운전석에는 시험 운전자가 앉아 있습니다. 4차선 도로에서는 핸들에서 손을 떼고 있고, 어린이보호구역이나 이면도로에서는 운전자가 직접 운행합니다.

 

차량 곳곳에 주변 상황을 탐지하는 라이다와 카메라가 달려있어서, 실시간 도로 상황을 0.2초 만에 판단한다고 합니다. 스스로 가속하고 핸들도 꺾는데 매우 자연스럽다는 평가입니다.

 

운전자들이 흔히 헷갈리는 우회전 규정도 잘 지키고, 점멸등도 80m 앞에서 인식했습니다. 다만 갑작스러운 상황에 차선 변경을 급히 하는 경우가 있었다고 합니다.

 

◆ 어느 기자의 첫 자율주행 택시 탑승 경험담

 

국토부와 서울시, 현대자동차는 레벨4 자율주행택시인 ‘로보라이드’의 기술 실증을 위한 시범운행 행사를 진행했다.

26일 0시를 넘겨 강남역으로 가는 밤길, 자율주행 택시 안에서 모니터를 보니 빨갛게 표시된 차가 뒤쪽에서 빠르게 다가오고 있었습니다. 택시가 깜빡이를 켜고 급하게 끼어드는 상황이 모니터에 표시된 것이다.

 

본능적인 두려움과 함께 '속도를 줄이지 않으면 부딪히지 않을까'하는 생각이 들었을 때, 운전자가 아무것도 하지 않았는데 차가 속도를 알아서 줄이더니 이내 앞차와의 간격이 벌어지자 다시 제 속도를 냈습니다.

 

기자는 국내 최초로 심야 자율주행 택시가 무료 운행을 시작한 이날 차에 올랐습니다. 카카오 T 앱을 켜고 지하철 3호선 학여울역 인근의 한 아파트에서 2호선 강남역으로 5km를 갈 택시를 찾으니, 화면에 '서울 자율차' '예상 금액 0원'이란 표시가 떴습니다.

 

 

서울 자율차 아이콘을 누르고 기다리니 이내 흰색 자동차가 달려왔습니다. 운전석에 앉은 시험 운전자가 화면을 누르자 "자율주행을 시작한다"라는 기계 안내 음성과 함께, 자동차가 모든 상황을 판단해 알아서 운전하기 시작했습니다.

 

카카오모빌리티 관계자가 카카오 T를 이용해 로보라이드 차량을 호출하고 있다.

사람은 가만히 있는데 핸들이 스스로 움직이기 시작하더니, 깜빡이를 켜고 차선을 바꿔 좌회전해 달려갔습니다. 어느 정도 공간만 확보되면 차와 오토바이가 섞여 달리는 상황에서도 자율주행 택시는 '노련한' 기사처럼 주저하지 않고 차선을 바꿨습니다. 탑승자 입장에서 불안하게 느껴지는 상황은 전혀 없었습니다.

 

차가 어린이보호구역에 진입하자 "수동주행으로 전환한다"라는 음성과 함께 시범운전자가 핸들을 잡았습니다. 비록 심야이고 통학 아동이 다니지 않는 상황이지만, 설계된 대로 어린이 안전을 위해 보호구역에서는 수동 모드로 바뀌었습니다.

 

자율 주행택시는 설계된대로 어린이 안전을 위해 보호구역에서는 수동 모드로 바뀌었습니다.

서울 자율주행 택시는 어린이보호구역에서는 운전자가 직접 운행하는 방식이었습니다. 도로 폭이 상대적으로 좁고 돌발 변수가 많은 주택가 이면도로에서도 운전자가 운행하였습니다.

 

어린이보호구역을 벗어나 다시 자율주행 시작 버튼을 누르니 차가 알아서 움직였습니다. 같은 차로 사람이 운전하는 수동주행과 자율주행 방식을 모두 타보니, 큰 차이를 체감하기 어려웠습니다. 브레이크나 엑셀 모두 부드럽게 밟아, 과속방지턱을 넘을 때를 빼고는 덜거덕 하는 느낌도 없었습니다.

 

과속방지턱을 넘을 때를 빼고는 덜거덕 하는 느낌도 없었습니다.

이날 밤 12시 15분께 학여울역 인근에서 출발한 자율주행 택시는, 강남역을 찍고 30분이 지난 45분께 다시 처음 출발 지점으로 돌아왔습니다.

 

야간 운전중인 자율주행 택시

카카오 T 앱에는 강남역으로 12분가량 소요된다고 안내했으니, 왕복임을 감안했을 때 6분은 더 걸린 셈입니다. 황색 점멸등이 켜지면 일단 멈추고, 빨리 가겠다고 무리하게 주행하지 않다 보니 일반적인 이동 시간보다는 더 길어진 듯했습니다.

 

 

◆ 해외 자율주행 택시 운행 수준

 

중국서 자율주행 택시는 이미 상업운전을 하고 있다.

외국에서는 미국과 중국에서는 이미 오래전부터 상업 운전을 하고 있습니다. 미국 샌프란시스코나 LA에서는 자율주행 택시가 1주일에 10만 회 이상 유료 승객을 태우고 있습니다.

 

운전석은 아예 비워 둔 형태이며, 중국 베이징과 우한에서도 자율주행 택시가 달립니다. 운전자가 꼭 동행할 필요는 없지만 원격 운전자가 있어야 합니다.

크루즈 로보 택시 보행자 역과 사고 조사 현장과 구조 현장

센서의 역할을 하는 라이다나 카메라가 작동하지 않는 경우에 대비해서 '원격 2중 장치'를 두고 있습니다. 그런데도 사고도 발생하였는데, 지난해 샌프시스코에서는 자율주행 택시가 보행자를 들이받아 6m를 끌고 가 중상을 입혔으며, 소방차와 충돌하는 일도 있었습니다. 해외에서 자율주행 택시는 이미 상업 운행 중이며, 특히 미국과 중국에서 활발하게 운영되고 있습니다.

 

▶ 미국 구글의 웨이모(Waymo)

 

미국 구글의 웨이모(Waymo) 자율주행 택시

미국에서는 구글의 웨이모가 샌프란시스코와 LA 등지에서 자율주행 택시를 운행하고 있으며, 주당 10만 회 이상의 유료 승객을 태우고 있습니다. 웨이모의 자율주행 택시는 운전석이 비어 있는 완전 자율주행 4단계 수준입니다.

 

▶ 중국의 바이두(Baidu)

 

중국 로보택시가 베이징·우한 등지에서 운행 당국서 허가, 안전요원 없이 승객 태워

중국에서는 바이두의 로보택시가 베이징과 우한 등지에서 운행 중입니다. 이 역시 자율주행 4단계 수준으로, 돌발 상황에 대비해 시험 운전자가 탑승하는 경우도 있습니다.

 

◆ 한국의 자율주행, 미·중 수준 가려면 '돌발 변수' 제어가 관건

 

자율주행차 사고는 레이더의 부정확성 때문, 현재 자율주행차의 레이더는 흰색 트럭을 보면 하늘로 인식해 추돌사고를 일으키곤 한다.

자율주행 기술이 미·중 수준에 도달하기 위해서는 도로에서 발생할 수 있는 다양한 돌발 변수를 제어하는 것이 핵심입니다.

 

미국과 중국에서는 이미 자율주행 택시가 상업 운행 중이며, 특히 웨이모(Waymo)와 바이두(Baidu)의 로보택시가 대표적입니다. 이들 자율주행 택시는 라이다(LiDAR)와 카메라 등의 센서를 활용해, 다양한 돌발 상황에 대응할 수 있도록 이중화 기술을 도입하고 있습니다.

 

앞차 버스와 충돌하는 크루즈 로보택시

자율주행 기술의 발전은 미·중 간의 경쟁이 매우 치열한 분야 중 하나입니다. 자율주행 기술의 발전을 위해서는 '돌발 변수'를 제어하는 능력이 중요합니다.

 

자율주행차가 완전한 자율성을 갖추기 위해서는 예기치 못한 상황에서도 안전하게 대처할 수 있는 능력이 필요합니다. 예를 들어, 갑자기 도로에 나타나는 보행자나 장애물, 기상 변화 등 다양한 변수에 대한 대응력이 요구됩니다.

또한, 각국의 법적 규제와 정책이 자율주행차의 도입에 영향을 미치고 있습니다. 안전 기준, 보험 문제, 데이터 보호와 같은 이슈들은 이러한 기술의 발전을 저해할 수 있는 요소로 작용하고 있습니다.

 

마무리

 

"차량 호출하니 로보택시가 왔다." 국내 4개 도시 자율주행 택시를 탑승해 봤더니 아직 부족한 점이 있긴 한데?

서울 강남에서 최근 시작된 자율주행 택시 서비스는, 위의 내용과 같이 이러한 기술을 활용하여 심야 시간대에 안전하게 운행되고 있습니다. 그러나 미국과 중국 수준에는 아직 부족함이 있어 완전한 운행을 위해서는 갈 길은 멀다고 느껴집니다.

 

국내에서도 자율주행 택시가 첫 발을 뗐지만, 도로 위 다양한 돌발 변수들을 제어하는 기술이 아직 부족하다는 지적이 있습니다. 이를 해결하기 위해서는 많은 데이터를 학습하고, 실시간으로 수집된 정보를 처리할 수 있는 기술이 필요합니다.

 

보행자를 향해 돌진하는 크루즈 로보 택시